Il passato di Milo e della sua comunità religiosa è legato alla figura di Giovanni d’Aragona, reggente del Regno di Sicilia nel XIV secolo. Egli intorno al 1340 fondò, tra i boschi del piccolo borgo etneo, la prima chiesa dedicata a Sant’Andrea oggi non più esistente. Anche l’odierna chiesa, il cui impianto attuale risale a un periodo compreso tra la fine del XVII secolo e l’inizio del XVIII, fu dedicata al santo apostolo. L’edificio, suddiviso internamente in tre navate, presenta sulla facciata le statue di Sant’Andrea, della Vergine Maria, del Sacro Cuore di Gesù e di San Giuseppe, collocate dopo i restauri seguiti al bombardamento bellico del 1943.
Custodisce al suo interno preziosi oggetti per la devozione dei fedeli, tra cui un crocifisso ligneo seicentesco e le due statue lignee settecentesche raffiguranti sant’Andrea e san Giuseppe.
Chiesa filiale prima del duomo di Mascali e in seguito di quello di Giarre, ottiene l’autonomia parrocchiale nel 1918.